A cerimónia teve lugar no reformatório de Casal del Marmo, nos arredores de Roma, e não na Basílica de São João de Latrão, como é habitual.
Na capela da prisão estiveram 50 jovens e o papa argentino fez uma curta homília, num tom simples, antes de lavar os pés de 12 detidos, incluindo duas raparigas, uma italiana católica e uma sérvia muçulmana.
Esta cerimónia de lava-pés lembra a atitude de humildade de Cristo perante os seus discípulos.
"Isto é o que Jesus nos ensinou e faço-o de todo o coração", disse o papa, acrescentando: "Jesus veio para servir, para nos ajudar. Pensemos bem nisso: estaremos nós dispostos a servir os outros?".
"Se estamos furiosos com alguém, temos de esquecer", sugeriu.
"Não se trata de lavar os pés dos outros todos os dias, mas devemos ajudar-nos", afirmou.
Não foram divulgadas imagens da cerimónia para preservar os detidos.
Este foi considerado mais um gesto da simplicidade do novo papa, eleito a 13 de Março para suceder a Bento XVI, que renunciou a 28 de Fevereiro.
Até agora, o novo pontífice tem evitado a pompa do Vaticano, recusou, por exemplo, a viatura oficial e não se mudou para o apartamento papal, preferindo a mais modesta residência de Santa Marta, que acolheu os cardeais durante o conclave.