O diário israelita Haaretz noticiou que os militares alegaram que o "veículo suspeito" foi atingido por se dirigir contra o tanque de guerra.
Disseram também que a presença de uma ambulância no local não tinha sido coordenada com o exército.
As autoridades israelitas estão a investigar o incidente, acrescentou o jornal, citado pela agência espanhola Europa Press.
O Crescente Vermelho Palestiniano declarou na quarta-feira que dois paramédicos tinham morrido "na sequência de bombardeamentos diretos da ocupação israelita" na zona de Tal al-Sultan, em Rafah, no sul da Faixa de Gaza.
A organização disse num comunicado divulgado nas redes sociais que os dois paramédicos foram mortos num ataque a uma ambulância "enquanto realizavam o seu trabalho humanitário".
Acusou Israel de "um ataque deliberado" contra a ambulância e disse que o veículo "ostentava o emblema do Crescente Vermelho, que tem proteção internacional".
"O número de membros da Sociedade do Crescente Vermelho Palestiniano mortos desde o início da agressão a Gaza subiu para 19, todos eles atacados pela ocupação [Israel] quando cumpriam funções humanitárias", acrescentou.
O governo do grupo extremista Hamas denunciou um "crime hediondo" que disse confirmar a intenção de Israel de "aniquilar e desmantelar o sistema de saúde na Faixa de Gaza".
Israel tem em curso uma ofensiva em Rafah, onde diz que estão concentrados os últimos batalhões do Hamas, apesar de o Tribunal Internacional de Justiça (TIJ) ter ordenado há uma semana a suspensão imediata da operação.
As decisões do TIJ, o órgão jurisdicional da ONU, são vinculativas, mas o tribunal não tem meios de as fazer cumprir.
A guerra em curso em Gaza foi desencadeada por um ataque sem precedentes do Hamas em solo israelita em 07 de outubro de 2023, que causou cerca de 1.200 mortos, segundo Israel.
O Hamas, que controla a Faixa de Gaza desde 2007, disse que a ofensiva lançada por Israel depois do ataque já provocou mais de 36.200 mortos e a destruição de muitas infraestruturas do enclave palestiniano.
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