O Estado-Maior da Coreia do Sul declarou que o lançamento ocorreu na quinta-feira à noite, mas não deu mais pormenores, segundo a agência norte-americana AP.
O Ministério da Defesa do Japão também disse ter detetado um possível míssil balístico disparado pela Coreia do Norte.
O lançamento norte-coreano é o primeiro desde que falhou a tentativa de colocar em órbita o seu primeiro satélite espião no final de maio.
A agência sul-coreana Yonhap assinalou que o lançamento ocorreu numa altura em que a Coreia do Sul e os Estados Unidos terminavam exercícios de fogo real em grande escala perto da fronteira coreana.
As forças armadas norte-coreanas tinham prometido uma resposta não especificada aos exercícios militares, iniciados em maio e concluídos hoje, que foram os maiores do género.
"A nossa resposta [aos exercícios] é inevitável", declarou um porta-voz não identificado do Ministério da Defesa da Coreia do Norte num comunicado divulgado pelos meios de comunicação social estatais.
"As nossas forças armadas irão combater totalmente qualquer forma de demonstração e provocação dos inimigos", acrescentou, citado pela AP.
Os exercícios de hoje foram acompanhados pelo Presidente da Coreia do Sul, Yoon Suk-yeol, e por altos responsáveis militares sul-coreanos e norte-americanos.
A Coreia do Norte testou cerca de 100 mísseis desde o início de 2022.
A última vez que o regime de Pyongyang lançou um míssil foi em 13 de abril, quando alegou ter disparado um novo míssil balístico intercontinental Hwasong-18 de combustível sólido.
O lançamento de hoje ocorreu também numa altura em que as forças armadas sul-coreanas têm em curso uma operação para recuperar os destroços do foguetão espacial norte-coreano, segundo a Yonhap.
Em 31 de maio, a Coreia do Norte disparou o que alegou ser um foguetão de transporte de satélites, que se despenhou no Mar Amarelo.
Pyongyang disse que o acidente se deveu ao arranque anormal do motor da segunda fase, de acordo com os meios de comunicação social estatais norte-coreanos.
A península coreana, no nordeste da Ásia, está dividida entre a Coreia do Norte e a Coreia do Sul desde a guerra que as duas partes travaram entre 1950 e 1953.
Pyongyang e Seul continuam tecnicamente em guerra, dado que nunca assinaram um acordo de paz, embora um armistício tenha permitido cessar os combates e criar uma zona desmilitarizada no paralelo 38, que divide as duas Coreias.
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