A decisão foi aprovada com 507 votos a favor, 38 contra e 26 abstenções, no último dia da sessão plenária de novembro, realizada na cidade francesa de Estrasburgo.
A votação coincidiu com a passagem dos nove meses da guerra que a Rússia iniciou ao invadir o país vizinho, em 24 de fevereiro.
Para beneficiar do empréstimo, entregue em prestações trimestrais, a Ucrânia terá de realizar reformas para reforçar as instituições do país e "prepará-lo tanto para a reconstrução como para o seu caminho rumo à adesão à UE".
As condições, que serão revistas pela Comissão Europeia antes de cada prestação, incluem "medidas anticorrupção, reforma judicial, respeito pelo Estado de direito, boa governação e modernização das instituições", segundo os termos da decisão.
O PE aprovou uma resolução em 23 de junho, em que pedia a atribuição à Ucrânia do estatuto de país candidato à UE, aprovado na mesma altura pelo Conselho Europeu.
O Presidente ucraniano, Volodymyr Zelensky, pediu a adesão da Ucrânia à UE em 28 de fevereiro, quatro dias depois da invasão russa.
O empréstimo concedido à Ucrânia vai cobrir cerca de metade do financiamento mensal de 3.000 a 4.000 milhões de euros de que o país necessita em 2023.
De acordo com a proposta da Comissão Europeia, a verba destina-se a apoiar serviços públicos essenciais, tais como a gestão de hospitais, escolas e o fornecimento de alojamento a pessoas deslocadas.
Será usada também para assegurar a estabilidade macroeconómica e a reparação de infraestruturas críticas destruídas pela Rússia.
A verba será obtida pela UE nos mercados financeiros.
Será desembolsada em prestações com uma continuidade e previsibilidade que a Comissão Europeia considera ser "essencial para manter a Ucrânia em funcionamento durante a guerra".
O PE aprovou também a recusa na UE de passaportes e outros documentos de viagem emitidos pela Rússia em regiões ilegalmente ocupadas da Ucrânia e da Geórgia.
A decisão abrange a documentos para efeitos de emissão de vistos ou de passagem das fronteiras externas da UE.
O acordo com a Comissão Europeia foi aprovado com 531 votos a favor, sete contra e 34 abstenções.
De acordo com a proposta, a Comissão Europeia deve consultar os Estados-membros e elaborar uma lista de documentos de viagem russos, nomeadamente passaportes, que não devem ser aceites.
A medida não abrange aqueles que fogem do conflito na Ucrânia, que podem continuar a entrar na UE por razões humanitárias, segundo o PE.
A decisão entrará em vigor no dia a seguir à publicação no Jornal Oficial da UE, depois de ter sido oficialmente adotada pelo Conselho Europeu.
Desde que invadiu a Ucrânia, a Rússia anexou as regiões da Kherson, Zaporijia, Donetsk e Lugansk.
Moscovo já tinha anexado a península ucraniana da Crimeia em 2014.
A Ucrânia e a generalidade da comunidade internacional não reconhecem a soberania de Moscovo nas regiões anexadas.
O PE "está empenhado em fazer o seu melhor para continuar a exercer pressão sobre a Rússia através de meios legais e políticos", disse o eurodeputado espanhol Juan Fernando López Aguilar, relator do texto aprovado.
A pressão destina-se a garantir que o Presidente russo, Vladimir Putin, "pague um preço elevado por esta guerra ilegal e pelos crimes internacionais cometidos contra a Ucrânia e o seu povo", acrescentou, segundo um comunicado do PE.
A guerra na Ucrânia mergulhou a Europa na crise de segurança mais grave desde a Segunda Guerra Mundial (1939-1945).
Segundo a ONU, o conflito gerou mais de seis milhões de deslocados internos (pessoas que foram obrigadas a fugir do local habitual de residência, mas que permaneceram no país).
Também provocou mais de 7,8 milhões de refugiados, que se encontram maioritariamente em países europeus.
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