Os exercícios, que têm a designação de 'Freedom Shield', decorrerão durante 11 dias e são as manobras militares de maior duração já realizadas pelos países.
Com estas manobras, as maiores em cinco anos, os dois países procuram enviar uma mensagem à Coreia do Norte, que ameaça desenvolver o seu programa nuclear.
Os exercícios irão concentrar-se no "ambiente de segurança em mudança" devido à crescente agressividade da Coreia do Norte, disseram os aliados.
Os militares sul-coreanos revelaram no início de março que, antes destes exercícios conjuntos, forças especiais de Washington e Seul organizariam manobras militares para simular ataques de precisão a instalações importantes na Coreia do Norte.
Pyongyang lançou dois mísseis de cruzeiro de um submarino "na madrugada" de domingo, a partir da baía de Kyongpho, na província de Hamgyong do Sul, no nordeste do país, avançou a agência de notícias oficial norte-coreana KCNA.
Os dois mísseis atingiram "com precisão" o alvo simulado no Mar do Japão depois de voar 1.500 quilómetros "com órbitas de voo em forma de oito" durante pouco mais de duas horas, referiu a KCNA.
O lançamento demonstra "a posição invariável" da Coreia do Norte face a uma situação em que "os imperialistas americanos e as forças fantoches sul-coreanas avançam de forma cada vez menos dissimulada nas suas manobras militares" contra Pyongyang, disse a agência.
O Estado-Maior Conjunto da Coreia do Sul referiu, em comunicado, que detetou o lançamento de um míssil norte-coreano de um submarino nas águas perto da cidade portuária de Sinpo, no leste da Coreia do Norte.
Autoridades militares da Coreia do Sul e dos Estados Unidos estão a analisar os detalhes do lançamento, avançou Seul.
A última vez que os aliados realizaram manobras desta magnitude, em novembro, a Coreia do Norte disparou em resposta mais de 30 mísseis de diferentes tipos -- um deles com alcance intercontinental -- em apenas três dias.
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