O convite surge três semanas depois de Zelensky se ter recusado a receber Steinmeier, em Kiev, devido aos laços que manteve com a Rússia quando foi ministro dos Negócios Estrangeiros nos governos do social-democrata Gerhard Schroeder e da conservadora Angela Merkel.
O anúncio do convite foi feito após uma conversa telefónica que Steinmeier manteve hoje com Zelensky, que permitiu ultrapassar "irritações do passado", segundo a presidência alemã.
"Ambos os presidentes descreveram a conversa como 'muito importante e muito boa'. Irritações do passado foram esclarecidas. Ambos os presidentes concordaram em permanecer em estreito contacto", disse a presidência num comunicado.
Durante a conversa de cerca de 45 minutos, Steinmeier "expressou a sua solidariedade, respeito e apoio à corajosa luta do povo ucraniano contra os agressores russos".
"A Alemanha tem apoiado a Ucrânia financeira, económica e militarmente na sua luta de defesa desde o início e está unida em solidariedade com a Ucrânia", acrescentou a presidência.
Não foi adiantada uma data para a visita.
Scholz tem sido alvo de críticas na Alemanha por não ter ido a Kiev desde a invasão russa, em 24 de fevereiro.
Na quarta-feira, reiterou que ainda não tinha planos para o fazer, por considerar que a rejeição de Steinmeier por Zelensky era um problema.
"Para o Governo e para o povo alemães, é um problema", afirmou então o chefe do Governo alemão, defendendo que caberia a Kiev contribuir para desbloquear a situação através de um diálogo com Steinmeier.
"É o mais alto representante do nosso país, eleito por uma larga maioria", recordou o social-democrata Scholz, que admitiu estar no mínimo irritado.
Steinmeier deveria ter ido à Ucrânia em 13 de abril, juntamente com os presidentes da Polónia, Lituânia, Letónia e Estónia, mas cancelou a visita porque "não era desejado em Kiev", como justificou.
Dias antes do incidente com Zelensky, Steinmeier tinha admitido erros na política face à Rússia quando chefiou a diplomacia da Alemanha.
Scholz também tem sido criticado pela sua relutância em entregar armas pesadas ao país à medida que os ataques russos têm aumentado, especialmente no leste da Ucrânia.
A Alemanha decidiu finalmente, na semana passada, fornecer a Kiev tanques "Guepard".
O governo que Scholz formou em coligação com os Verdes e os liberais também suspendeu a entrada em funcionamento do gasoduto Nord Stream 2, que deveria transportar gás russo para a Alemanha, no âmbito das sanções contra a Rússia.
A guerra na Ucrânia entrou hoje no 71.º dia, e continua sem um balanço provisório de baixas civis e militares, mas que diversas fontes, como a ONU, admitem ser consideravelmente elevado.
A ONU confirmou a morte de mais de 3.000 civis e a fuga de mais de 5,5 milhões de pessoas da Ucrânia para outros países.
[Notícia atualizada às 16h11]
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