"Seguindo os desejos do Presidente [sul-africano] Cyril Ramaphosa, fala-se de meados/finais de junho ou início de julho" para uma visita dos líderes à Rússia, disse Lavrov numa conferência de imprensa, citado pela agência francesa AFP.
Além da África do Sul, a missão incluirá Senegal, Zâmbia, Congo, Uganda e Egito.
Espera-se que a missão também se desloque à Ucrânia.
"O Presidente [Vladimir Putin] está sempre pronto a falar com os nossos parceiros que estão sinceramente interessados na estabilidade no mundo", disse Lavrov.
O ministro dos Negócios Estrangeiros disse que a Rússia espera ouvir "iniciativas concretas" da delegação africana.
Os países africanos foram menos unânimes do que as grandes potências ocidentais na denúncia da ofensiva militar russa na Ucrânia, ordenada por Putin em 24 de fevereiro de 2022.
Países como o Senegal e a África do Sul abstiveram-se na votação de uma resolução da ONU que condenava a ofensiva.
A África do Sul, que é próxima de Moscovo desde os tempos da luta contra o 'apartheid', sempre se recusou a condenar a invasão da Ucrânia, alegando manter-se neutra e querer favorecer o diálogo.
Esta posição foi mal recebida pelos aliados da Ucrânia, sobretudo depois de Pretória ter acolhido exercícios navais com a Rússia e a China em fevereiro, pouco antes do primeiro aniversário da invasão russa, reacendendo as preocupações ocidentais.
O anúncio de uma missão africana surgiu depois de o embaixador dos Estados Unidos em Pretória ter afirmado que um cargueiro russo tinha atracado perto da Cidade do Cabo, em dezembro, e regressado à Rússia carregado de armas e munições.
A África do Sul afirmou que não havia registo de vendas de armas aprovadas pelo Estado à Rússia e iniciou uma investigação sobre a denúncia.
A guerra na Ucrânia mergulhou a Europa naquela que é considerada a crise de segurança mais grave desde a Segunda Guerra Mundial (1939-1945).
Desconhece-se o número de mortos e feridos no conflito, mas diversas fontes, incluindo a ONU, têm admitido que será elevado.
Os aliados ocidentais da Ucrânia têm fornecido armas a Kiev e aprovado sucessivos pacotes de sanções contra interesses russos para tentar diminuir a capacidade de Moscovo de financiar o esforço de guerra.
Leia Também: Rússia insiste no envolvimento dos EUA no alegado ataque ao Kremlin
