As personagens centrais são Ícaro, Ariadne e Minotauro, três entidades da mitologia grega que habitavam a ilha de Creta, e que agora se instalam no edifício do antigo Convento das Bernardas, em Lisboa.
A ação da peça decorre no labirinto "mais labiríntico de todos os tempos", o que é habitado pelo Minotauro, onde Ícaro e Ariadne, filhos de Dédalo e da princesa de Creta, por sua vez filha do rei Minos, se encontram e partilham o desejo de abandonar Creta para descobrirem o mundo, segundo a apresentação do espetáculo, feita pelo Museu da Marioneta.
Enquanto Ícaro anseia pelas asas que o levarão dali, Ariadne vai preenchendo o labirinto com o seu novelo, na esperança de um dia abandonar Creta.
A presença do Minotauro, porém, aguça a curiosidade aos dois amigos, fazendo com que o principal objetivo do filho de Dédalo e da princesa filha do rei Minos seja conhecer a personagem que é metade touro e metade homem.
É na busca do Minotauro que Ícaro e Ariadne "redescobrem o próprio mito, desconstroem os seus medos, e redefinem o caminho da liberdade individual", o que os leva a perceber que "a liberdade pode significar uma viagem, não pelo mundo, mas pelos seus próprios pensamentos e conceitos", conclui a apresentação do espetáculo.
Com dramaturgia de Guilherme Gomes e de Nídia Roque, autora do texto e da encenação, a peça é interpretada por André Pardal, Bernardo Souto e Catarina Rôlo Salgueiro.
A música é de Afonso Wallenstein.
'O voo de Ícaro' tem cenografia de Filipa Camacho e adereços dos alunos dos 3.º e 4.º anos da Escola Pedro Nunes, em conjunto com o serviço educativo do Museu.
Coproduzida pelo Museu da Marioneta e pelo Teatromosca, direcionada para crianças com mais de seis anos, e para famílias, a peça terá quatro sessões, às 10:30 e às 15:00, e conta com o apoio da Fundação GDA - Gestão e Direitos dos Artistas.